Protože Rantířovem prochází řeka Jihlava a současně zde vedla silnice z Jihlavy do Pelhřimova, byl zde již po třicetileté válce postaven první most. Dodnes jej můžeme vidět na rukopisných mapách z 18. století v jihlavském archivu.

Okolí rantířovského mostu však odedávna nepřitahovalo nic dobrého. Patrně i díky velkému provozu na pelhřimovské cestě v těchto místech docházelo v historii často k nejrůznějším přepadením a dokonce i k vraždám. A současně s přibývajícími mordy začalo záhy v údolí i strašit.

Proto se obyvatelé vesnice snažili vražedné údolí zbavit jeho prokletí a po každém mordu místo označili posvěceným křížovým kamenem. V místech dnešního rantířovského mostu je tak doložena existence minimálně tří takových "Kreuzsteinů".

Jedna z vražd v "údolí mordů" poblíž dnešního hostince v Rantířově je zaznamenána i v jihlavské městské knize, kdy v roce 1441 zde jistý Nicolaus zavraždil místního občana Hanuse Rebla a byl za to posléze jihlavským katem popraven.

A právě v místech smrti Hanuse Rebla se na počátku 30. let počala stavba prvního betonového silničního mostu přes řeku Jihlavu, který zde nahradil středověký dřevěný most.

Stavba rantířovského mostu byla zahájena 29. července roku 1932.